摘要：咱们描绘了进一步发展的MAV（微型飞翔器）被规划为一个支撑东西做出具体的查询空中植绒。咱们的重点是运用低本钱的现货车辆和传感器，以完成快速原型开发，本钱、具体的嵌入式规划和提出了所挑选的玩具直升机的改善，描绘用于状况估量的状况。惯性数据的交融经过无噪声的卡尔曼滤波器来估量直升机的状况，这构成操控的首要输入。一同，运用中的直升机的尾部动态模型是可用的，办法根据人工进化的推进器规划而提出的体系辨认。结果是获得了开始直升机的动态模仿器，以及一些鼓舞处理植绒问题的处理。

  Swarm机器人已树立了当今的一个研讨范畴；它供给可扩展性的优势，经过冗余的鲁棒性、灵活性和削减单个机器人的杂乱性。 在群集智能中，触及用于操控一组署理的运动的办法（实际上或虚拟空间）运用直接遭到实在的心理学调查启示的规矩鸟或鱼集体。

  自从雷神[1]开发的植绒的处理，几个研讨人员探究了在实在渠道或模仿中植绒的主意。触及在实在机器人中植绒的大部分作业会集在轮式机器人[2] [3]或具有有限动态才能的机载机器人[4];由于所运用渠道的内涵动态感觉有所约束，这些都没有实例完成真实值得研讨的流体植绒。Crowther处理了车辆的问题，在他的模仿一个羊群更杂乱的动态的飞机[5]。他的研讨成功地证明了植绒作为一种潜在的可用性涣散交通操控办法。特别是它标明经过简略地改动与雷诺规矩出现在鸡群结构中相关的权重。但是，全向的感知是假定，而且疏忽噪声的存在。最近，在NASA Dryden飞翔研讨中心进行[6]两个UAV的和谐（以两个外表模型飞机的方式）运用雷诺的植绒规矩。 GPS信息用于确认rel-飞机的方位，这足以保证和谐。不幸的是，关于这一个项目的更多细节依然不可用。另一个风趣的应用程序由Atair Aerospace Inc.[7]在域中开发的导向叶子;运用由植绒启示的根据行为的算法保证一切载有有效载荷的旁翼将在同一区域一同着陆。

  在最近几年，植绒和分布式操控的问题署理在操控办理体系社区[8] [9] [10]中越来越受欢迎。稳定性、鲁棒性以及传感或

  的影响的问题现在正在考虑延误; 见[11]中的更广泛的检查范畴。在最近的一篇文章[12]中，OlfatiSaber提出了一种理论办法植绒 界说单个间隔相关电位函数来完成凝集和别离。一个特别好的界说的潜力函数发生具有有限截止的滑润成对势能简化了稳定性剖析。 由于内聚力别离和对齐能够导致碎片化，对操控增加额定的奉献方式的从发展到目标点的导航反应。论文还提出了经过引进虚拟的障碍物回避行为署理接近障碍物。 无人机英文文献和中文翻译(10):

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